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治安巡逻机器人的研究热点之复杂环境下自主导航的稳定性

发布时间 2021-07-24     发布人:     浏览次数:1960

自主导航是机器人的关键技术之一,是公安巡逻机器人自主巡逻的基础。目前常用的导航方法有激光导航和视觉导航。对于不同的应用环境,这两种导航方法有不同程度的局限性。与激光导航相比,视觉导航对环境的依赖性更强,这就要求外部环境不能发生太大的变化,尤其是对于光照条件。视觉导航更适合光照条件好的应用。激光导航对环境的适应性更强,微小的环境变化不会影响导航效果。激光导航分为二维激光导航和三维激光导航。两种导航方法的主要区别在于激光雷达的扫描尺寸。二维激光导航简单快捷,成本相对较低,但导航精度和稳定性较差。三维激光导航具有较高的精度,但实时性相对较低,成本相对较高。与视觉导航相比,激光导航具有更强的适应性,但当外界环境发生较大变化时,导航效果会受到影响,如在拥挤区域,特别是开阔区域等特殊情况下。自主导航能力将受到很大影响。在复杂环境下,自主导航性能不够稳定,是公安巡逻机器人面临的突出问题。由于其工作环境复杂,航行稳定性是首先要解决的问题。

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